岩崎城は、戦国時代初期の平山城で、織田信秀（信長の父）によって享禄年間（1528から1531）頃に築城され、その後、徳川（松平）方に奪われたのち、 天文7（1538）年頃に丹羽氏清が本郷城から移ったと言われ、以後、慶長5（1600）年三河伊保（豊田市保見町）に一万石の大名として転封されるまでの約60年間、丹羽氏が4代にわたり居城しました。